Действие сериала разворачивается в 2371 году. Звёздолёт «Вояджер» Объединённой Федерации Планет, только что вышедший из доков, получает своё первое задание — отыскать корабль «Маки», который сражается с Кардассианцами и считается террористической организацией как для них, так и для Федерации. В результате неожиданных обстоятельств оба судна попадают в пространственную аномалию, созданную таинственной инопланетной сущностью, именуемой «Опекун». Эта аномалия переносит их в Дельта-квадрант, на расстояние 70 тысяч световых лет от Земли, и возвращение займёт не одно десятилетие.

Капитан Джейнвей, объединив усилия с командой «Маки», даёт обещание, что «Вояджер» сделает всё возможное, чтобы вернуться домой. Эта клятва становится основой их совместной борьбы за выживание в неизвестных просторах, полных опасностей и непредсказуемых встреч.